陀螺馬達是為定向儀提供運動力矩并使其具有陀螺效應的重要元件和敏感元件。轉速的變化直接影響陀螺馬達的角動量和尋北定向的精度，是影響磁懸浮定向儀精度的重要因素。導致無刷DC電機轉速波動的因素很多，尋北測量誤差的引入，包括電機結構引起的齒槽轉矩、控制電流的非理想方波變化、電源的穩(wěn)定性等，都會導致電磁轉矩的隨機波動，從而引起轉速的隨機波動。

一種陀螺定向儀的角動量檢測與補償方法，通過對測量數(shù)據(jù)的分析，在驗證測量補償?shù)幕A上，提高了穩(wěn)速精度。
 

 

測量陀螺電機的轉速，實現(xiàn)對電機轉速引起的陀螺角動量的補償，從而實現(xiàn)陀螺角動量的穩(wěn)定，提高陀螺定向儀的精度。陀螺電機內部的霍爾開關用于測量陀螺電機的轉速，通過測量的實時轉速實時補償陀螺的角動量。角動量參與定向尋北計算，補償轉速誤差引起的定向誤差?？梢院芎玫赝瓿赏勇蓦姍C轉速測量，實現(xiàn)電機轉速引起的陀螺角動量補償，從而實現(xiàn)陀螺角動量穩(wěn)定。
 

陀螺電機的轉速由陀螺電機中的霍爾開關測量。M/T算法用于將電壓信號轉換為實時速度。角動量補償采用模糊控制和PID控制相結合的方法。模糊控制器被設計成三維模糊控制器。補償角動量用于尋北。根據(jù)尋北公式，當角動量波動較小時，尋北角的精度會較高，由轉速誤差引起的定向誤差會得到補償。