現(xiàn)如今隨著人民生活水平越來越高，快遞行業(yè)發(fā)展越來越興好，快遞公司抓住時(shí)機(jī)快速發(fā)展，在獲取利益的同時(shí)，分揀快遞也成為快遞公司的一大問題。AGV扮演物料運(yùn)輸?shù)慕巧呀?jīng)60多年了。第一輛AGV誕生于1953年，它是由一牽引式拖拉機(jī)改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉庫中沿著布置在空中的導(dǎo)線運(yùn)輸貨物。到上世紀(jì)五十年代末到六十年代初期時(shí)，已有多種類型的牽引式AGV用于工廠和倉庫。20世紀(jì)70年代，基本的導(dǎo)引技術(shù)是靠感應(yīng)埋在地下的導(dǎo)線產(chǎn)生的電磁頻率。通過一個(gè)叫做"地面控制器"的設(shè)備打開或關(guān)閉導(dǎo)線中的頻率，從而指引AGV沿著預(yù)定的路徑行駛。20世紀(jì)80年代末期，無線式導(dǎo)引技術(shù)引入到AGV系統(tǒng)中，例如利用激光和慣性進(jìn)行導(dǎo)引，這樣提高了AGV系統(tǒng)的靈活性和準(zhǔn)確性，而且，當(dāng)需要修改路徑時(shí)，也不必改動(dòng)地面或中斷生產(chǎn)。這些導(dǎo)引方式的引入，使得導(dǎo)引方式更加多樣化了?，F(xiàn)有的信號(hào)交互形式已經(jīng)非常普遍，但是針對(duì)AGV小車本身的結(jié)構(gòu)，控制組件在控制小車時(shí)，很多小車只能完成直線的運(yùn)動(dòng)，不能完成靈活的轉(zhuǎn)向動(dòng)作。


一種基于鋁膜導(dǎo)引的AGV小車，包括底座和載物箱，底座與載物箱之間通過鉸接連接，底座與載物箱之間安裝有升降裝置；其特征在于：底座的內(nèi)部安裝有蓄電池、控制器、配電箱、步進(jìn)電機(jī)和霍爾開關(guān)，底座的兩側(cè)安裝有麥克納姆輪，底座的前端安裝有前探頭和側(cè)探頭；配電箱與蓄電池之間通過電性連接，蓄電池與控制器之間通過電性連接，控制器的輸入端連接有霍爾開關(guān)、前探頭和側(cè)探頭，控制器的輸出端連接有步進(jìn)電機(jī)。


首先，在AGV小車的工作場地，預(yù)先用鋁膜在預(yù)設(shè)的運(yùn)行軌跡線上進(jìn)行鋪設(shè)，設(shè)置鋁膜引導(dǎo)線，并在鋁膜引導(dǎo)線的起始之間設(shè)置交變磁場；其次，使AGV小車?yán)娩X膜在交變磁場中會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)渦流這一特性來確定鋁膜導(dǎo)引線的位置，具體為：前探頭用于檢測前端的感應(yīng)渦流信號(hào)，并將檢測到的感應(yīng)渦流信號(hào)傳送給控制器，側(cè)探頭用于檢測左右兩側(cè)感應(yīng)渦流信號(hào)，并將檢測到的感應(yīng)渦流信號(hào)傳送給控制器，控制器根據(jù)檢測到的感應(yīng)渦流信號(hào)的強(qiáng)弱分析計(jì)算AGV小車的運(yùn)行軌跡，然后控制麥克納姆輪改變小車的方向和速度，使AGV小車沿鋁膜引導(dǎo)線行駛；最后，霍爾開關(guān)用于檢測交變磁場信號(hào)，并將檢測到的交變磁場信號(hào)傳送給控制器，控制器根據(jù)檢測到的交變磁場信號(hào)的變化實(shí)現(xiàn)小車的停泊，再由控制器控制升降電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，通過滑塊和支撐桿將載物箱升起將貨物卸下。